Resumen

La posición tridimensional absoluta de una cizalladora de tajo largo es fundamental para la automatización de la minería de tajo largo. El posicionamiento de la cizalladora de tajo largo suele realizarse mediante el sistema de navegación inercial (INS) y el odómetro (OD). Sin embargo, la precisión de la posición de este enfoque de posicionamiento disminuye gradualmente con el tiempo debido a la deriva giroscópica. Para aumentar aún más la precisión de posicionamiento de la cizalladora, este trabajo propone un enfoque de posicionamiento basado en el INS y en la detección y alcance de luz (LiDAR). Se establece un modelo de filtro de Kalman (KF) basado en la observación proporcionada por la detección de soportes hidráulicos que forman parte del frente del tajo largo, utilizando el LiDAR. El esquema de selección de las características puntuales se estudia mediante un conjunto de simulaciones. Además, en comparación con el enfoque basado en el INS y el OD, la precisión de posicionamiento de la cizalladora obtenida mediante el enfoque propuesto es mayor. Cuando la cizalladora se desplaza a lo largo de una pista de 350 m durante 6 ciclos de corte y dura aproximadamente 7,1 h, los errores de posición este y norte pueden mantenerse dentro de 0,2 m y el error de altura dentro de 0,1 m.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:cizalladora de tajo largo; precisión de posicionamiento; sistema de navegación inercial; detección y alcance de luz; filtro de Kalman; soportes hidráulicos
• Keywords:longwall shearer; positioning accuracy; inertial navigation system; light detection and ranging; Kalman filter; hydraulic supports