Resumen

El control de sistemas robticos mviles con restricciones de entrada sigue siendo un problema notable para muchas aplicaciones. Este trabajo estudia el esquema de control cinemtico basado en el control predictivo de modelos tras implementar la tcnica de desacoplamiento de robots mviles con ruedas (WMRs). Este mtodo permite obtener un problema de optimizacin ms sencillo con un estado inicial fijo. El horizonte finito en la funcin de coste del algoritmo de control predictivo de modelos (MPC) requiere el controlador terminal apropiado, as como la regin terminal equivalente. La estabilidad del MPC se determina mediante una secuencia de control factible. Finalmente, los resultados de la simulacin offline validan que la carga computacional se reduce significativamente y tambin validan la eficacia del control de seguimiento de trayectoria de nuestro esquema de control propuesto.

• Materias:Matemáticas Lógica matemática Ingeniería Algoritmos (Matemáticas) Algebra
• Subjects:mathematics Mathematical logic Engineering Agorithms (Math) Algebra
• Palabras claves:control; sistemas robóticos móviles; restricciones de entrada; control predictivo de modelos; esquema de control cinemático; robots móviles con ruedas.
• Keywords:control; mobile robotic systems; input constraints; model predictive control; kinematic control scheme; wheeled mobile robots