Resumen

La planificacin de tareas y movimientos (TAMP) es un campo de investigacin clave para las tareas de manipulacin robtica. El objetivo de TAMP es generar automticamente un plan de tareas factible desde el punto de vista del movimiento. Los mtodos existentes para comprobar la viabilidad del movimiento de esqueletos de planes de tareas tienen algunas limitaciones de muestreo de candidatos de pose sin semntica, heurstica de bsqueda dbil y compromiso de valor temprano. Para superar estas limitaciones, proponemos un nuevo marco de satisfaccin de restricciones para comprobar la viabilidad del movimiento de los esqueletos de planes de tareas. Nuestro marco proporciona (1) un mtodo de muestreo semntico de candidatos de pose, (2) una nueva heurstica de ordenacin de variables y restricciones basada en las dependencias intra e interaccin en un esqueleto de plan de tareas, y (3) una estrategia de bsqueda eficiente que utiliza la propagacin de restricciones. Basado en estas tcnicas, nuestro marco puede mejorar la eficiencia de la comprobacin de la viabilidad del movimiento para TAMP. A partir de experimentos con el robot humanoide PR2, demostramos que la comprobacin de la viabilidad del movimiento en nuestro marco es entre 1,4x y 6,0x ms rpida que las anteriores.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:planificación de tareas y movimientos; TAMP; tareas de manipulación robótica; plan de tareas factible desde el punto de vista del movimiento; marco de satisfacción de restricciones; comprobación de la factibilidad del movimiento.
• Keywords:task and motion planning; TAMP; robotic manipulation tasks; motion-feasible task plan; constraint satisfaction framework; motion feasibility checking