Resumen

Investigamos la viabilidad cinemática de un actuador de plataforma paralela flexible basado en tendones. Gran parte de la investigación sobre plataformas Stewart impulsadas por tendones se dedica ya sea al mecanismo de posicionamiento completamente restringido (CRPM) o a un tipo particular del mecanismo de posicionamiento incompletamente restringido (IRPM) donde la fuerza externa es proporcionada por la fuerza de gravedad en la plataforma, como en las plataformas Stewart suspendidas por cables. Se propone una plataforma basada en IRPM que utiliza la fuerza externa proporcionada por un miembro flexible. La columna central flexible permite que la configuración logre grados de libertad con tendones. En particular, esta investigación se centra en la deflexión angular de la plataforma superior con respecto a la inferior. La aplicación aquí tiene como objetivo desarrollar un módulo enlazable que se pueda conectar entre sí para formar una especie de robot serpiente. Dado que la locomoción tiene prioridad sobre el posicionamiento en esta aplicación, se adopta una plataforma Stewart de 3 grados de libertad. Para un desplazamiento angular arbitrario del efector final, la longitud correspondiente de cada tendón se puede determinar a través de la cinemática inversa. Se investigan las singularidades matemáticas utilizando el método analítico tradicional de definir el Jacobiano.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Investigar; Basado en tendones; Actuador de plataforma paralela flexible; Plataformas Stewart; Deflexión angular; Robot serpiente
• Keywords:Investigate; Tendon-based; Flexible parallel platform actuator; Stewart platforms; Angular deflection; Snake robot