Resumen

La necesidad de dispositivos de agarre suave está aumentando día a día en la robótica médica, especialmente cuando se requieren movimientos seguros, suaves y un toque suave. En este documento, se ha diseñado y fabricado un nuevo actuador neumático flexible de fuelle asimétrico (AFPA) para construir un agarre suave miniaturizado que podría utilizarse para sujetar objetos pequeños. El modelo de AFPA está diseñado utilizando SolidWorks y su movimiento de flexión se simula en el software Abaqus para optimización y se compara con los resultados experimentales. El actuador se fabrica utilizando un proceso de moldeo por compresión que incluye micromecanizado de los moldes. Los experimentos realizados muestran las características de flexión del actuador a diferentes presiones. El actuador muestra un excelente rendimiento de flexión y la excentricidad en su diseño admite un aumento en el movimiento de flexión o rizado hasta cierto punto en comparación con fuelles normales sin excentricidad. Se analizan los efectos de la forma del perfil y la excentricidad en el rendimiento del actuador y se presentan los resultados.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Dispositivos de agarre blando; Robótica médica; Actuador neumático flexible de fuelle asimétrico; Pinza blanda miniaturizada; Proceso de moldeo por compresión; Características de flexión
• Keywords:Soft gripping devices; Medical robotics; Asymmetric bellow flexible pneumatic actuator; Miniaturised soft gripper; Compression molding process; Bending characteristics