Resumen

Gracias a sus ventajas sobre los rígidos, el interés por los manipuladores paralelos ligeros ha aumentado. Además, los efectos de flexibilidad estructural a altas velocidades operativas son más significativos. Por lo tanto, desarrollar un modelo apropiado para la evaluación de las propiedades dinámicas de mecanismos flexibles y enlaces para lograr un control efectivo de vibraciones generará una alta demanda. Por lo tanto, este artículo representa la modelización dinámica y cinemática utilizando el método de modos asumidos y las ecuaciones de Lagrange de primer tipo del manipulador paralelo plano de 2 grados de libertad con dos enlaces flexibles. Para predecir verdaderamente las vibraciones del manipulador sin mayores simplificaciones, se considera la modelización dinámica no lineal, la cual intenta representar minuciosamente el comportamiento flexible de los enlaces. Como resultado, se está estudiando un enfoque de amortiguación activa con actuadores PZT. Los resultados muestran que este enfoque es efectivo en la amortiguación de las

• Materias:Ingeniería subterránea Deformaciones elásticas Excavación con explosivos Transitorios repetitivos Efecto de Perturbación
• Subjects:Underground engineering Elastic deformations Excavation with explosives Repetitive transients Perturbation effect
• Palabras claves:Ventajas; Ligero; Manipulador paralelo; Mecanismos flexibles; Modelado dinámico; Control de vibraciones
• Keywords:Advantages; Lightweight; Parallel manipulator; Flexible mechanisms; Dynamic modeling; Vibration control