Resumen

El control de locomoción para robots cuadrúpedos se aplica habitualmente en terrenos rígidos con dinámicas de contacto modeladas. Sin embargo, el robot que atraviesa diferentes terrenos es más importante para la aplicación real. En este trabajo se construye un prototipo de una sola pierna y una plataforma de pruebas. Las coordenadas cartesianas del extremo del pie se obtienen a través de la planificación de la trayectoria, y luego, las coordenadas polares virtuales en el control de la impedancia se obtienen a través de la transformación geométrica. La desviación de las coordenadas polares virtuales planificadas y reales y la fuerza esperada reconocida por el sistema de identificación de la conformidad con el suelo se envían al controlador de la impedancia para diferentes conformidades. Por último, se llevan a cabo varios experimentos para evaluar el rendimiento, incluyendo la identificación de la conformidad con el suelo, el control de la trayectoria del extremo del pie y la comparación entre el control de posición puro y el control de impedancia.

• Materias:Algoritmos genéticos Ingeniería biomédica Biomecánica Modelo Matemático Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano)
• Subjects:Genetic algorithms Biomedical engineering Biomechanics Mathematical model Prostheses Limbs (Human Body)
• Palabras claves:Identificación de la conformidad con el suelo, coordenada polar virtual, control de la impedancia, control de la posición pura, control de la trayectoria final, dinámica de contacto modelada, coordenada cartesiana, robot cuadrúpedo, plataforma de pruebas, conformidad diferente
• Keywords:ground compliance identification, virtual polar coordinate, impedance control, pure position control, end trajectory control, modelled contact dynamic, cartesian coordinate, quadruped robot, test platform, different compliance