Resumen

Para estudiar el aislamiento de vibraciones y el rendimiento de posicionamiento de la plataforma 6-DOF sin contacto en el entorno de microgravedad del espacio, este artículo presentó un modelo de cosimulación de un prototipo virtual. Basado en el modelo impulsado por actuadores de fuerza de Lorentz sin contacto biaxial (NLFAs), se ha establecido un modelo dinámico equivalente. Al mismo tiempo, se desarrolló un controlador robusto de modo deslizante 6-DOF con observador de perturbaciones de convergencia exponencial. El modelo de simulación del sistema mecánico fue diseñado utilizando ADAMS, y los programas correspondientes de control de desacoplamiento 6-DOF y observador de perturbaciones fueron desarrollados utilizando MATLAB/Simulink. De acuerdo con los resultados de la simulación mecatrónica, el sistema puede permitir que la plataforma flotante logre un posicionamiento de postura a nivel de micras en 0.5 segundos. En la simulación de aislamiento de vibraciones, el observador de perturbaciones puede predecir la entrada

• Materias:Ingeniería subterránea Deformaciones elásticas Excavación con explosivos Transitorios repetitivos Efecto de Perturbación
• Subjects:Underground engineering Elastic deformations Excavation with explosives Repetitive transients Perturbation effect
• Palabras claves:Aislamiento de vibraciones; Rendimiento de posicionamiento; Plataforma sin contacto de 6 grados de libertad; Modelo de cosimulación; Actuadores de fuerza de Lorentz; Observador de perturbaciones
• Keywords:Vibration isolation; Positioning performance; Noncontact 6-DOF platform; Cosimulation model; Lorentz force actuators; Disturbance observer