Resumen

Acrobot es un sistema robtico que se acciona para alcanzar un determinado grado mediante un controlador y/o motores de movimiento. Para controlar el acrobot en una posicin determinada, los diseadores tienen que idear algoritmos adecuados. De hecho, las seales de entrada al sistema se ven afectadas por seales de ruido. Por lo tanto, es necesario eliminar las seales ruidosas. En este artculo, se propone un mtodo para controlar el equilibrio bajo la influencia de las seales de ruido que afectan al sistema (LQG). A travs de las ecuaciones de movimiento del acrobot, se linealiza el sistema para facilitar el uso del regulador anterior para posiciones alrededor del punto de equilibrio. Tambin se representa el papel de un filtro Kalman de un regulador LQG. Adems, se utiliz un regulador PID para estudiar este sistema como evaluacin exhaustiva de la eficacia de los mtodos de control para acrobots. Como los estudios de estabilidad de acrobots son escasos en los ltimos aos segn los datos referenciados a continuacin, este trabajo es til para fines de control de acrobots y puede servir como una base de datos importante para la aplicacin de acrobots en la prctica. Las simulaciones se realizan en Matlab.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Acrobot; Control; Señales de ruido; LQG; Filtro Kalman; Controlador PID
• Keywords:Acrobot; Control; Noise signals; LQG; Kalman filter; PID controller