Resumen

La estimación del alcance es crucial para mantener una distancia segura, en particular para la navegación visual y la localización. Los vehículos autónomos monoculares son apropiados para entornos exteriores debido a su movilidad y operabilidad. Sin embargo, la estimación precisa del alcance mediante un sistema de visión es un reto debido a la dinámica no holonómica y a la susceptibilidad de los vehículos. En este trabajo se diseña un algoritmo de rectificación de medidas para la estimación del alcance en condiciones de sacudidas. El método propuesto se centra en cómo estimar el alcance utilizando visión monocular cuando se produce una sacudida y el algoritmo sólo requiere que se adquieran las variaciones de pose de la cámara. Simultáneamente, resuelve el problema de cómo asimilar resultados de diferentes tipos de sensores. Para eliminar los errores de medición por sacudidas, establecemos un modelo de variación pose-gama. Posteriormente, se formula la relación algebraica entre el incremento de distancia y la variación de pose de una cámara. Las variaciones de pose se presentan en forma de cambios en los ángulos de balanceo, cabeceo y guiñada para evaluar el incremento de coordenadas de los píxeles. Para demostrar la superioridad de nuestro algoritmo propuesto, el enfoque se valida en un entorno de laboratorio utilizando robots Pioneer 3-DX. Los resultados experimentales demuestran que el enfoque propuesto mejora significativamente la precisión del alcance.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:variaciones de pose, vehículos autónomos monoculares, estimación precisa del alcance, incensación de coordenadas de píxeles, modelo de variación del alcance, cambios del ángulo de guiñada, algoritmo, enfoque, cámara, robots dx
• Keywords:pose variations, monocular autonomous vehicles, accurate range estimation, pixel coordinate incensement, range variation model, yaw angle changes, algorithm, approach, camera, dx robots