Resumen

Este estudio propone un algoritmo gráfico adaptativo para la planificación del movimiento sin colisiones de robots articulados en entornos dinámicos. Para ello, se analizaron las deformaciones del espacio de configuración en función de los cambios del espacio de trabajo mediante diversas simulaciones. Posteriormente, adoptamos los principios de la dinámica de movimiento de los gases en nuestro algoritmo de adaptación para abordar el problema de la deformación del espacio de configuración. El algoritmo propuesto cuenta con un mecanismo de adaptación basado en la repulsión expansiva y la repulsión sensorial, y puede llevarse a cabo para proporcionar la adaptación completa utilizando el procesamiento distribuido. Los resultados de la simulación confirmaron que el método propuesto permite adaptar el gráfico de la hoja de ruta a los cambios del espacio de configuración.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Algoritmo de grafos adaptativos; planificación de movimientos sin colisiones; robots articulados; entornos dinámicos; espacio de configuración; mecanismo de adaptación.
• Keywords:Adaptive graph algorithm; collision-free motion planning; articulated robots; dynamic environments; configuration space; adaptation mechanism