Resumen

El comportamiento de bandada es un fenómeno común en la naturaleza, como las bandadas de aves y los grupos de peces. Con el fin de hacer que los agentes eviten obstáculos de forma efectiva y se agrupen rápidamente hacia la dirección del punto de destino, este documento propone un algoritmo de evasión de obstáculos multiagente rápido (FMOA). FMOA se ilustra en función del estado de si la bandada se ha formado. Si la bandada no se ha formado, los agentes deben evitar los obstáculos hacia la dirección del objetivo. De lo contrario, si estos agentes han alcanzado el estado de rejilla, solo necesitan evitar los obstáculos e ignorar la dirección del objetivo. Los resultados experimentales muestran que el algoritmo FMOA propuesto tiene un mejor rendimiento en cuanto a la longitud de la trayectoria de la bandada. Además, el algoritmo FMOA propuesto se aplica a la formación de vuelo de helicópteros cuadricópteros. En comparación con otras tecnologías para realizar la localización de

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Comportamiento de bandada; Evasión de obstáculos multiagente; Algoritmo FMOA; Vuelo en formación; Helicópteros de cuatro rotores; Red de sensores inalámbricos
• Keywords:Flocking behavior; Multiagent obstacle avoidance; FMOA algorithm; Formation flying; Quad-rotor helicopters; Wireless sensor network