Resumen

Este documento propone un método de locomoción dirigido por objetivos para un robot en forma de serpiente en un entorno 3D complejo basado en el aprendizaje por refuerzo de integral de trayectoria. Este método utiliza un algoritmo de Q-learning en línea sin modelo para evaluar estrategias de acción y optimizar la toma de decisiones a través de procesos repetidos de exploración-aprendizaje-utilización para completar la locomoción dirigida por objetivos del robot en forma de serpiente en un entorno 3D complejo. Los parámetros de control de locomoción adecuados, como los ángulos de las articulaciones y las velocidades de accionamiento del tornillo, pueden ser aprendidos mediante el aprendizaje por refuerzo de integral de trayectoria, y los parámetros aprendidos se transfirieron con éxito al robot en forma de serpiente. Los resultados de la simulación muestran que la trayectoria planificada puede evitar todos los obstáculos y llegar al destino de manera suave y rápida.

• Materias:Modelo Matemático Gestión ambiental Sistemas dinámicos Datos estructurales Sistema inalámbrico
• Subjects:Mathematical model Environmental management Dynamic systems Structural data Wireless system
• Palabras claves:Propone; Método de locomoción; Robot en forma de serpiente; Aprendizaje por refuerzo integral de trayectorias; Parámetros de control; Resultados de simulación
• Keywords:Proposes; Locomotion method; Snake-shaped robot; Path-integral reinforcement learning; Control parameters; Simulation results