Resumen

Este artículo presenta un algoritmo de colonia de hormigas mejorado para la planificación de rutas del vehículo móvil omnidireccional. El objetivo del algoritmo de colonia de hormigas mejorado es diseñar una ruta adecuada para conectar el punto de partida y el punto final del entorno con obstáculos. El algoritmo de colonia de hormigas, que se utiliza para resolver el problema de planificación de rutas, se mejora de acuerdo con las características del vehículo móvil omnidireccional. Y en el algoritmo mejorado, la distribución no uniforme de la feromona inicial y la estrategia de selección con dirección desempeñan un papel muy positivo en la búsqueda de la trayectoria. La estrategia de cobertura y actualización de la feromona se introduce para evitar la búsqueda repetida reduciendo el efecto del número de hormigas en el rendimiento del algoritmo. Además, se segmenta y ajusta el coeficiente de evaporación de la feromona, lo que puede equilibrar eficazmente la velocidad de convergencia y la capacidad de búsqueda. Por último, este artículo proporciona una base teórica para el algoritmo de colonia de hormigas mejorado mediante una derivación matemática estricta, y también se ofrecen algunas simulaciones numéricas para ilustrar la eficacia de los resultados teóricos.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Algoritmo de colonia de hormigas mejorado; planificación de trayectorias; vehículo móvil omnidireccional; obstáculos; feromona inicial; estrategia de selección.
• Keywords:Improved ant colony algorithm; path planning; omnidirectional mobile vehicle; obstacles; initial pheromone; selection strategy