Resumen

Este trabajo se centra en el consenso de los sistemas robóticos móviles de ruedas no holonómicos cuyo centro geométrico y centroide no coinciden. Se propone un algoritmo de control de consenso para robots móviles basado en los sistemas de cadenas no estándar. En primer lugar, se utiliza una transformación de coordenadas para transformar los sistemas robóticos no holonómicos en el modelo de cadena no estándar. Luego, se diseña un algoritmo de control cooperativo distribuido, y se utilizan el teorema de estabilidad de Lyapunov y el principio de invarianza de LaSalle para demostrar que cada estado del robot móvil es de consenso. Finalmente, se demuestra la efectividad del algoritmo a través de simulación numérica.

• Materias:Cifrado de búsqueda Seguridad informática Reconstrucción virtual Detección de intrusos Sistema de programación
• Subjects:Search encryption Computer security Virtual reconstruction Intrusion detection Programming system
• Palabras claves:Consenso; Sistemas robóticos móviles sobre ruedas no holonómicos; Centroide; Transformación de coordenadas; Algoritmo de control cooperativo distribuido; Simulación numérica
• Keywords:Consensus; Nonholonomic wheeled mobile robotic systems; Centroid; Coordinate transformation; Distributed cooperative control algorithm; Numerical simulation