Resumen

En este trabajo se plantea el problema del control coordinado de múltiples embarcaciones marinas en presencia de perturbaciones externas. Se propone un algoritmo robusto de control coordinado para múltiples embarcaciones marinas. El algoritmo de control coordinado robusto propuesto se divide en dos partes. La primera parte desarrolla un observador de estado extendido para estimar las perturbaciones de los buques marinos. La segunda parte presenta un algoritmo de control coordinado robusto basado en la salida del observador de estado extendido. Además, el algoritmo de control coordinado robusto se diseña utilizando el método de control dinámico de superficie. A la luz de la estrategia líder-seguidor, la trayectoria de cada buque se define en función de la trayectoria deseada del líder asignado y de la distancia relativa con respecto al líder. Los resultados de la simulación demuestran la eficacia del algoritmo de coordinación propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:algoritmo robusto de control coordinado, observador de estado ampliado, múltiples embarcaciones marinas, líder, algoritmo de control, método de control dinámico de superficie, trayectoria, control coordinado, algoritmo de coordinación, perturbaciones externas
• Keywords:robust coordinated control algorithm, extended state observer, multiple marine vessels, leader, control algorithm, dynamic surface control method, trajectory, coordinated control, coordination algorithm, external disturbances