Resumen

Este documento presenta una estrategia de control de movimiento para una formación rígida y consistente con restricciones que puede ser modelada por un grafo dirigido cuyos vértices representan la cinemática de cada agente individual y cuyos bordes dirigidos representan las restricciones de distancia mantenidas por un agente, llamado seguidor, hacia su agente vecino. Un grafo rígido y consistente con restricciones se llama grafo persistente. Un grafo persistente es mínimamente persistente si es persistente y no se puede quitar ningún borde sin perder su persistencia. Se ha considerado un grafo acíclico (libre de ciclos en su patrón de detección) mínimamente persistente de estructura Líder-Seguidor, el cual puede ser construido a partir de una semilla inicial Líder-Seguidor (un grafo inicial con dos vértices, uno es Líder y el otro es Primer Seguidor y un borde entre ellos dirigido hacia el Líder) mediante una secuencia de Henneberg (un procedimiento de crecimiento de un

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Formación; Gráfico; Persistente; Mínimamente persistente; Líder-Seguidor; Control descentralizado
• Keywords:Formation; Graph; Persistent; Minimally persistent; Leader-Follower; Decentralized control