Resumen

Este documento presenta una estrategia de control de movimiento para una formación rígida y consistente con restricciones que puede ser modelada por un grafo dirigido, cuyos vértices representan la cinemática de cada agente individual y cuyos bordes dirigidos representan las restricciones de distancia mantenidas por un agente, llamado seguidor, hacia su agente vecino. Un grafo rígido y consistente con restricciones se llama grafo persistente. Un grafo persistente es mínimamente persistente si es persistente y no se puede quitar ningún borde sin perder su persistencia. Aquí se ha considerado un grafo mínimamente persistente acíclico (libre de ciclos en su patrón de detección) de estructura Líder-Seguidor que puede construirse a partir de una semilla inicial Líder-Seguidor (grafo inicial con dos vértices, uno es Líder y el otro es Primer Seguidor y un borde entre ellos está dirigido hacia el Líder) mediante una secuencia Henneberg (un procedimiento de crecimiento de un grafo) que solo contiene adiciones de vértices. Se han propuesto un conjunto de leyes de control descentralizado basadas en optimización no lineal para agentes móviles autónomos puntuales en un plano bidimensional. Una desviación infinitesimal en la forma de la formación creada por el movimiento continuo del Líder es compensada por el movimiento continuo correspondiente de los otros agentes cumpliendo con el criterio del camino más corto.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Formación; Gráfico; Persistente; Mínimamente persistente; Líder-Seguidor; Control descentralizado
• Keywords:Formation; Graph; Persistent; Minimally persistent; Leader-Follower; Decentralized control