Resumen

Como el mejor representante de la tecnología de vanguardia actual, el vehículo aéreo no tripulado (UAV, por sus siglas en inglés) se utiliza ampliamente en diversos campos como la inspección de energía eléctrica, la agricultura, la silvicultura y la protección de plantas, el rescate de incendios, y la filmación y grabación de televisión. Con el rápido desarrollo de los UAV, el trabajo de seguridad de los UAV se ha vuelto más importante. Con el fin de mejorar la seguridad del UAV hexarrotor durante el vuelo, en este documento se diseña un esquema de control tolerante a fallos independiente de la ley de control básica y la distribución de control. En primer lugar, se utilizó el control lineal de rechazo de perturbaciones activas (LADRC, por sus siglas en inglés) como la ley de control básica para el control de actitud del UAV hexarrotor. En segundo lugar, en caso de falla del actuador del UAV hexarrotor, se utilizó un observador de fallos para estimar con precisión la información del fallo. Luego, sobre esta base, se ajustó la matriz de distribución de control para reducir el uso del motor defectuoso, y se logró el propósito del control tolerante a fallos. Por último, se llevaron a cabo experimentos de simulación y vuelo reales para verificar la efectividad del esquema propuesto. Los resultados experimentales muestran que el esquema propuesto puede mejorar la robustez del sistema de control y la seguridad de vuelo de los UAV.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Representante; Tecnología; Vehículo aéreo no tripulado; Seguridad; Esquema de control; Vuelo
• Keywords:Representative; Technology; Unmanned aerial vehicle; Safety; Control scheme; Flight