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Como el mejor representante de la tecnología de vanguardia actual, el vehículo aéreo no tripulado (UAV, por sus siglas en inglés) se utiliza ampliamente en diversos campos como la inspección de energía eléctrica, agricultura, silvicultura y protección de plantas, rescate de incendios, y filmación de cine y televisión. Con el rápido desarrollo de los UAV, el trabajo de seguridad de los UAV se ha vuelto más importante. Con el fin de mejorar la seguridad del UAV hexarrotor durante el vuelo, en este documento se diseña un esquema de control tolerante a fallos independiente de la ley de control básica y de la distribución de control. En primer lugar, se utilizó el control lineal de rechazo de perturbaciones activas (LADRC, por sus siglas en inglés) como la ley de control básica para el control de actitud del UAV hexarrotor. En segundo lugar, en caso de falla del actuador del UAV hexarrotor, se utilizó un observador de fallas para estimar con precisión la información de la falla. L
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