Resumen

Para abordar el problema de la evitación de obstáculos en robots redundantes, se presenta un algoritmo de evitación de obstáculos basado en el movimiento interno del brazo antropomórfico redundante 7-DOF. El movimiento de que los puntos críticos se alejen de los puntos más cercanos de los obstáculos se define como movimiento de evitación de obstáculos. Se utilizaron dos variables de transición para realizar una transición suave y continua entre las tareas primarias y secundarias. Utilizando este enfoque, el robot puede obtener la configuración objetivo mientras evita los obstáculos. Por último, la validez del algoritmo de evitación de obstáculos basado en la transición entre tareas se pone de manifiesto mediante simulación. Los resultados muestran que, para el problema de evitación de obstáculos, el robot redundante no sólo puede realizar la evitación de obstáculos, sino que también previene el conflicto entre tareas mediante el enfoque propuesto.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:algoritmo de evitación de obstáculos, evitación de obstáculos, brazo antropomórfico redundante, aproximación, movimiento, obstáculo, obstáculos, problema, tareas, puntos más cercanos
• Keywords:obstacle avoidance algorithm, obstacle avoidance, redundant anthropomorphic arm, approach, motion, obstacle, obstacles, problem, tasks, closest points