Resumen

Las fallas suaves en los sensores de navegación llevarán a la degradación de la precisión y confiabilidad del sistema de navegación integrada. Para resolver este problema, se propone un método de detección de fallas suaves basado en análisis de wavelet y singularidades de señal. Para encontrar las singularidades de la señal y detectar las fallas, se calculan los valores de los máximos de módulo después de la transformada wavelet de la señal original. Al calcular el exponente de Lipschitz utilizando el valor de los máximos de módulo en el punto de falla, se distinguen los tipos de fallas. Luego, se propone un algoritmo de filtrado federado tolerante a fallas para la calibración del sistema de navegación integrada INS/GPS/DVL. Se realizan simulaciones y los resultados muestran que las fallas suaves en los sensores pueden detectarse con precisión. Al aislar efectivamente la falla y reformular la información, se mejora la precisión y confiabilidad del sistema de navegación.

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Fallas suaves; Sensores de navegación; Análisis de wavelet; Singularidades de señal; Método de detección de fallas; Algoritmo de filtrado federado tolerante a fallas
• Keywords:Soft faults; Navigation sensors; Wavelet analysis; Signal singularities; Fault detection method; Fault-tolerant federated filtering algorithm