Con el fin de subsanar las deficiencias de la baja precisión de localización del método de anclaje múltiple fijo, en este artículo se propone un algoritmo de localización tridimensional para nodos de redes de sensores inalámbricos, que combina el indicador de intensidad de señal recibida (RSSI) y la información de alcance del tiempo de llegada (TOA) con un único nodo ancla móvil. En primer lugar, se introduce un nodo ancla móvil en el algoritmo de localización tridimensional propuesto para redes de sensores inalámbricas, y el nodo ancla móvil se mueve de acuerdo con el modelo de movilidad tridimensional de Gauss-Markov. A continuación, basándose en la idea de utilizar el alcance RSSI en el extremo cercano y el alcance TOA en el extremo lejano, se propone un método de alcance que combina la información de alcance RSSI y TOA para obtener la distancia precisa entre el nodo ancla y el nodo desconocido. Por último, se utiliza el método de estimación de máxima verosimilitud para estimar la posición de los nodos desconocidos a partir de los valores de alcance obtenidos. Los resultados de la simulación MATLAB muestran que el algoritmo propuesto tiene una mayor precisión de localización y un menor consumo de energía de localización en comparación con el método tradicional de localización RSSI o el método de localización TOA.
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