Resumen

Para los algoritmos de planificación de ruta basados en el grafo de visibilidad, la construcción de un grafo de visibilidad es muy consumidora de tiempo. Para reducir el tiempo de cálculo de la construcción del grafo de visibilidad, este artículo propone un nuevo algoritmo de planificación de ruta global, SVGA bidireccional (construcción simultánea de grafo de visibilidad y optimización de la ruta). Este algoritmo no construye un grafo de visibilidad antes de la optimización de la ruta. Sin embargo, construye un grafo de visibilidad y busca una ruta óptima al mismo tiempo. En cada paso, se selecciona un nodo con el costo de estimación más bajo para ser expandido. Según el estado de este nodo, se dibujan diferentes líneas de paso. Si esta línea está libre de colisiones, se agrega al grafo de visibilidad. Si no, algunos vértices de obstáculos por los que pasa esta línea se agregan a la lista de ABIERTO para su expansión. En el proceso de SVGA, solo se dibujan unas pocas aristas visibles que están relacionadas con la ruta óptima y se ignoran las aristas más visibles. Para aprovechar los procesadores multinúcleo, este algoritmo realiza SVGA de forma paralela desde ambas direcciones. Gracias a SVGA y al rendimiento paralelo, este algoritmo reduce el tiempo de cálculo y el espacio. Los resultados de experimentos de simulación en diferentes entornos muestran que el algoritmo propuesto mejora la eficiencia en tiempo y espacio de la planificación de ruta.

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Algoritmos de planificación de trayectorias; Grafo de visibilidad; Algoritmo de planificación global de trayectorias; SVGA bidireccional; Construcción de grafos de visibilidad; Optimización de trayectorias; Trayectoria óptima
• Keywords:Path planning algorithms; Visibility graph; Global path planning algorithm; Bidirectional SVGA; Visibility graph construction; Path optimization; Optimal path