Resumen

Aquí se considera el problema del diseño de la reconfiguración autónoma de la formación de multi-UAVs. Combinando tres tipos de funciones de coste, ecuaciones dinámicas no lineales y cuatro restricciones de desigualdad, se construye un problema de optimización multiobjetivo no lineal. Tras aplicar el método de la suma ponderada y separar todas las restricciones de igualdad o desigualdad, el anterior problema de optimización multiobjetivo no lineal puede convertirse en un problema estándar de optimización no lineal de objetivo único. A continuación, se aplica el algoritmo de punto interior para resolverlo. Además, se proponen algunas mejoras para evitar la deficiencia de rango de algunas matrices. Se demuestra la equivalencia entre la optimización multiobjetivo y la optimización monobjetivo mediante el método de la suma ponderada. Por último, la eficacia de la estrategia propuesta puede confirmarse mediante los resultados de un ejemplo de simulación.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:método de la suma ponderada, restricciones de desigualdad, antiguo problema de optimización multiobjetivo no lineal, problema de optimización multiobjetivo no lineal, problema estándar de optimización no lineal de objetivo único, algoritmo del punto interior, ecuaciones dinámicas no lineales, optimización de objetivo único, reconfiguración autónoma, funciones de coste
• Keywords:weighted sum method, inequality constraints, former nonlinear multiobjective optimization problem, nonlinear multiobjective optimization problem, standard nonlinear single objective optimization problem, interior point algorithm, nonlinear dynamic equations, single objective optimization, autonomous reconfiguration, cost functions