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Con el rápido desarrollo de la red y la informatización de la sociedad, cómo mejorar la precisión de la información es un problema urgente por resolver. El método existente es utilizar un robot inteligente para llevar sensores, recopilar datos y transmitirlos al servidor en tiempo real. Han surgido muchos robots inteligentes en la vida cotidiana; el UAV (vehículo aéreo no tripulado) es uno de ellos. Con la popularización de las aplicaciones de UAV, también se ha expuesto la seguridad de los UAV. Además de algunos factores humanos, hay un factor importante en la resistencia de los UAV. Los UAV enfrentarán un problema de corta duración de la batería al realizar misiones de vuelo. Para resolver este problema, el método existente es planificar la ruta de vuelo del UAV. Para encontrar la ruta óptima para un vuelo de UAV, proponemos tres funciones de costo: costo de seguridad de la ruta, costo de longitud y costo de suavidad. El costo de seguridad de la ruta se utiliza para determinar si la ruta es factible; el costo de longitud y el costo de suavidad de la ruta afectan directamente
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