Resumen

Esta investigación propone un novedoso algoritmo de alineación fina en movimiento para la navegación a estima (DR) con sistema de navegación inercial (SINS) asistido por cuentakilómetros, mientras que el resultado de la coincidencia de mapas se utiliza para un grupo de puntos de referencia para estimar los ángulos de desalineación. El algoritmo propuesto se basa en el principio de similitud, es decir, la trayectoria de la RD es similar a la trayectoria real y la principal diferencia entre estas dos trayectorias es la rotación y la escala. Además, los resultados del cotejo de mapas se introducen como un grupo de puntos de referencia para estimar el residuo del ángulo de error acimutal tras la alineación gruesa y el error del factor de escala del cuentakilómetros. Se demuestra teóricamente que la eficacia de la alineación basada en los resultados de la correspondencia de mapas es equivalente a la de un único punto de referencia de error cero. Por último, se realizan simulaciones digitales para verificar el algoritmo presentado y comprobar su rendimiento.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:puntos de referencia, correspondencia de mapas, sistema de navegación inercial por correa, ángulo de error acimutal, punto de referencia de error, algoritmo de alineación fina, resultado de correspondencia de mapas, error de factor de escala, navegación a estima vehicular, algoritmo
• Keywords:landmark points, map matching, strapdown inertial navigation system, azimuth error angle, error landmark point, fine alignment algorithm, map matching result, scale factor error, vehicular dead reckoning, algorithm