Resumen

Las ecuaciones dinámicas y la ley de control para una clase de robots con un sistema MIMO subactuado elástico de patas, el Robot Atleta, se discuten en este artículo. Las ecuaciones dinámicas son determinadas por el método de Euler-Lagrange. También se introduce un nuevo método basado en el modo deslizante jerárquico para controlar posturas. Se aplica un algoritmo genético para diseñar el oscilador para el movimiento del robot. Luego, se implementa un controlador de modo deslizante jerárquico para controlar la postura básica del robot atleta al dar pasos. Los exitosos resultados de simulación muestran el movimiento del robot atleta.

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Ecuaciones dinámicas; Ley de control; Robots; Subactuados elásticos; Sistema MIMO; Modo deslizante jerárquico
• Keywords:Dynamic equations; Control law; Robots; Elastic underactuated; MIMO system; Hierarchical sliding mode