El sistema de navegación inercial de montaje en correa (SINS, por sus siglas en inglés) es un sensor comúnmente utilizado para la navegación autónoma subterránea, que puede ser utilizado para posicionar el arrancador en una mina de carbón. Durante el proceso de alineación inicial, las matrices de covarianza de ruido inexactas o variables con el tiempo degradarán significativamente la precisión de la alineación inicial del arrancador. Para superar la degradación del rendimiento del algoritmo de alineación inicial existente en un entorno subterráneo complejo, se propone un nuevo algoritmo de filtrado adaptativo mediante la integración del filtro de Kalman de rastreo fuerte y el filtro secuencial para la alineación inicial del arrancador en un entorno subterráneo complejo. En comparación con el método tradicional de filtro de Kalman de rastreo fuerte con múltiples factores de atenuación (MSTKF), el algoritmo MSTSKF propuesto integra la ventaja del filtro de Kalman de rastreo fu
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