Resumen

Teniendo en cuenta el núcleo de alambre que es fácilmente dañado debido a la inestabilidad del robot de distribución de energía durante el proceso de pelado de la capa de aislamiento, hemos propuesto un algoritmo de control de seguimiento de fuerza de corte basado en control de impedancia que es adecuado para el instrumento de pelado final. En la actualidad, el requisito de tareas de cambios repentinos en la rigidez del entorno no puede ser logrado por muchos enfoques de control de impedancia debido a la complejidad de la rigidez del entorno de trabajo del robot de distribución de energía; luego, el método de Mínimos Cuadrados Recursivos (RLS) fue introducido en el algoritmo de control de impedancia para identificar en línea la rigidez de la capa de aislamiento del cable y del núcleo del cable para lograr un seguimiento preciso y estable de la fuerza de corte. Además, se simuló y probó contrastivamente el control de impedancia del pelado de la capa de aislamiento del cable y el

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Propuesto; Algoritmo de control de seguimiento de fuerza de corte; Control de impedancia; Método de Cuadrados Mínimos Recursivos (RLS); Capa de aislamiento del cable; Rigidez del núcleo del cable.
• Keywords:Proposed; Cutting force tracking control algorithm; Impedance control; Recursive Least Square (RLS) method; Cable insulation layer; Cable core stiffness.