Resumen

En este artículo, se diseña un nuevo y novedoso algoritmo de control híbrido robusto para ajustar los parámetros de un vehículo aéreo no tripulado (UAV). Se toma el modelo matemático del UAV tipo cuadricóptero para observar la efectividad de nuestro algoritmo de control híbrido robusto diseñado. El algoritmo de control híbrido robusto consiste en un controlador de regulación basado en la colocación de polos y seguimiento (RST) junto con una función de sensibilidad mixta que se aplica para controlar el modelo completo del UAV. La aeronave seleccionada tiene un comportamiento sub-actuado, no lineal y multivariable, junto con seis grados de libertad (DOF). Debido a todos estos problemas mencionados anteriormente, su estabilización es bastante difícil en comparación con los sistemas totalmente actuados. Para el ajuste de los parámetros no lineales del UAV, se utiliza el algoritmo de control híbrido robusto diseñado. Además, se compara el rendimiento del controlador diseñado con un control

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Novedoso; Algoritmo de control híbrido; UAV; Robusto; Parámetros; Estabilización
• Keywords:Novel; Hybrid control algorithm; UAV; Robust; Parameters; Stabilization