Resumen

Este artículo propone un diseño robusto del algoritmo de supertwisting (STA) para sistemas no lineales donde se consideran incertidumbres tanto emparejadas como no emparejadas. Las principales contribuciones residen principalmente en concebir una nueva estructura de STA, con el fin de garantizar el rendimiento deseado del sistema no lineal incierto. El algoritmo modificado está formado por un doble lazo de retroalimentación cerrado, en el que se añaden dos términos lineales al STA clásico. Además, se propone una superficie de conmutación de modo deslizante integral para construir la atractividad y alcanzabilidad del modo deslizante. Se derivan condiciones suficientes para garantizar la estabilidad de la diferenciación exacta en tiempo finito basadas en la teoría de funciones de Lyapunov. Por último, un estudio comparativo para un sistema de péndulo de longitud variable ilustra la robustez y la efectividad del enfoque propuesto en comparación con otros esquemas de STA.

• Materias:Simulación dinámica Toma de decisiones Regresión lineal Cargas controladas Seguridad multimedia
• Subjects:Dynamic simulation Decision making Linear regression Controlled loads Multimedia safety
• Palabras claves:Propone; Algoritmo supertwisting; Sistemas no lineales; Incertidumbres; Modo deslizante; Robustez
• Keywords:Proposes; Supertwisting algorithm; Nonlinear systems; Uncertainties; Sliding mode; Robustness