Resumen

La determinación de la actitud acelerómetro-magnetómetro es una técnica de procesamiento de medios común y vital en robótica industrial y electrónica de consumo. En este artículo, presentamos una nueva solución analítica de actitud para la combinación acelerómetro-magnetómetro en el sentido del problema de Wahba. La matriz de Davenport se da analíticamente y se calculan sus valores propios. Mediante derivaciones, los valores propios se simplifican a expresiones muy cortas. A continuación, se obtienen los vectores propios correspondientes mediante operaciones con filas de matrices. El sistema está altamente optimizado basándose en la factorización y simplificación de la forma fila-echelón obtenida, lo que lo hace computacionalmente rápido en la práctica. De este modo, se denomina combinación rápida acelerómetro-magnetómetro (FAMC). Se realizan experimentos sobre la corrección y las ventajas de la solución propuesta. Los resultados muestran que, en comparación con las soluciones convencionales, la solución analítica propuesta no sólo es correcta y precisa, sino que, a nuestro entender, también es la más eficiente en términos de tiempo.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:combinación de magnetómetros, solución analítica novedosa de la actitud, técnica de procesamiento del medio vital, determinación de la actitud del magnetómetro, operaciones de fila de matrices, valores propios, matriz de davenport, solución analítica, electrónica de consumo, soluciones convencionales
• Keywords:magnetometer combination, novel analytic attitude solution, vital medium processing technique, magnetometer attitude determination, matrix row operations, eigenvalues, davenport matrix, analytic solution, consumer electronics, conventional solutions