Resumen

La comunicación es la base de la localización cooperativa de varios UAV. Cuando un UAV se comunica con otros, se producen retrasos en la comunicación y pérdidas de paquetes, y estas restricciones en la comunicación pueden influir negativamente en la localización cooperativa de varios UAV. En este artículo, la comunicación entre UAVs se describe como variables aleatorias Bernoulli, y se proponen dos tipos de algoritmos de localización cooperativa. Uno es el algoritmo centralizado, en el que se diseña una estrategia de predicción de un solo paso. El otro es un algoritmo distribuido, en el que se propone un tipo de estrategia de predicción-compensación y se diseña un método de estimación de estado de expectativas ponderadas. Los resultados de la simulación demuestran la eficacia de los algoritmos propuestos.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Comunicación; vehículos aéreos no tripulados múltiples; localización cooperativa; retraso en la comunicación; pérdida de paquetes; algoritmos.
• Keywords:Communication; multi-UAVs; cooperative localization; communication delay; packet loss; algorithms