Resumen

La cinemática inversa (IK, por sus siglas en inglés) ha sido ampliamente aplicada en áreas como la robótica, la animación por computadora, la ergonomía y los videojuegos. Típicamente, la IK determina las configuraciones de las articulaciones de un modelo de robot y logra una posición deseada del efector final en robótica. Dado que el método de enseñanza directa e inversa de cinemática inversa (FABRIK) es un método iterativo que avanza y retrocede para encontrar posiciones actualizadas de las articulaciones al localizar un punto en una línea en lugar de utilizar rotaciones angulares o matrices, tiene ventajas como una rápida convergencia, bajo costo computacional y la visualización de posturas realistas. Sin embargo, los manipuladores suelen trabajar en un entorno complejo, lo que hace que las cadenas cinemáticas sean propensas a producir interferencias con sus escenarios circundantes. Para resolver el problema mencionado anteriormente, en este estudio se propone una tecnología de evasión de obstáculos de dos pasos para

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Cinemática inversa; Robótica; Animación por ordenador; Ergonomía; Juegos; FABRIK
• Keywords:Inverse kinematics; Robotics; Computer animation; Ergonomics; Gaming; FABRIK