Resumen

La holgura por la histresis entre la entrada y la salida est siempre presente en la plataforma estabilizada inercial, lo que afectar seriamente al rendimiento dinmico del sistema de la plataforma a baja velocidad. Por lo tanto, la holgura se ha prestado cada vez ms atencin para el uso en la plataforma estabilizada inercial. Para hacer frente a esta situacin, el observador de perturbacin extendida (EDOB) tiene una gran ventaja para compensar la perturbacin causada por la holgura. Sin embargo, algunos estudios de investigacin muestran que el efecto de observacin para algunas perturbaciones rpidas que varan en el tiempo es satisfactorio, lo que limitar estrictamente la tasa de cambio de la perturbacin y seguir obstaculizando su aplicacin; en consecuencia, este trabajo propone un observador de perturbacin extensible basado en modo deslizante (SMEDO) para compensar la holgura. Mediante un buen diseo de la superficie de modo deslizante, no es necesario medir todo el estado y la falta de robustez frente a incertidumbres incomparables del controlador resultante, y se puede mejorar la robustez y precisin del observador de perturbaciones modificado. Se realizaron experimentos en una plataforma basada en DSP con holgura en el eje de paso. Los resultados experimentales obtenidos demuestran que el esquema SMEDO tiene un rendimiento mejorado con el rendimiento dinmico y la precisin de la transmisin del shafting en comparacin con los mtodos tradicionales.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Holgura; Plataforma estabilizada inercial; Observador de perturbaciones ampliado; Comportamiento dinámico; Basado en el modo deslizante; Precisión
• Keywords:Backlash; Inertial stabilized platform; Extend disturbance observer; Dynamic performance; Sliding-mode-based; Accuracy