Este documento se ocupa del balanceo de líquido en un contenedor parcialmente lleno debido al movimiento tridimensional de un vehículo. El balanceo del líquido se describe mediante un conjunto de ecuaciones modales lineales derivadas de la teoría del flujo potencial, las cuales pueden aplicarse al balanceo del líquido inducido por una combinación arbitraria de excitaciones laterales, longitudinales y rotacionales. La fuerza y el momento del balanceo se expresan con un conjunto de coeficientes hidrodinámicos que son determinados por el potencial de velocidad lineal. Estos coeficientes pueden ser precalculados e incorporados en las ecuaciones de movimiento del sistema del vehículo para que esté disponible un modelo de vehículo-balanceo completamente acoplado. Además, proponemos un enfoque para calcular los coeficientes hidrodinámicos utilizando las salidas de software comercial de elementos de contorno en el dominio de la frecuencia para maximizar la eficiencia del modelado y cálculo. La precisión del modelo propuesto se examina mediante la comparación con datos disponibles de CFD y pruebas
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