Resumen

A continuación se presenta un estudio de la cinemática inversa para un micromanipulador paralelo espacial de cinco grados de libertad (DOF). El objetivo de este artículo es la introducción de un modelo estructural y geométrico de un novedoso micromanipulador paralelo espacial de cinco grados de libertad, el análisis del espacio de trabajo efectivo y útil del micromecanismo, la presentación de las soluciones analíticas obtenidas de las tareas de cinemática inversa de los microrobots, y la verificación de su corrección utilizando programas informáticos seleccionados y entornos de cálculo. El modelo matemático presentado en este artículo describe el comportamiento de los elementos individuales para el actuador piezoeléctrico novedoso de 2 grados de libertad aplicado, resultante de la posición y orientación de la plataforma móvil de los microrobots.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Estudio; Cinemática inversa; Micromanipulador paralelo espacial; Espacio de trabajo; Soluciones analíticas; Modelo matemático
• Keywords:Study; Inverse kinematics; Spatial parallel micromanipulator; Workspace; Analytical solutions; Mathematical model