Resumen

Se proporciona el método de análisis cinemático de un novedoso mecanismo de túnel de viento de 3 grados de libertad basado en un mecanismo paralelo impulsado por cables. Se aplican los parámetros de Rodrigues para expresar la matriz de transformación del mecanismo impulsado por cables en el artículo. El modelo analítico de cinemática directa se describe como tres ecuaciones cuadráticas utilizando tres parámetros de Rodrigues basados en la teoría fundamental del mecanismo paralelo. Se utiliza el método de eliminación para eliminar dos de las variables, de modo que se deriva un polinomio de octavo orden con una variable. A partir de la ecuación, se pueden obtener los ocho conjuntos de parámetros de Rodrigues y los ángulos de Euler correspondientes para el problema cinemático directo. Por último, se incluye un ejemplo numérico de cinemática directa e inversa para demostrar el método de solución de cinemática directa presentado. Los resultados numéricos muestran que el método para el análisis de posición de este mecanismo es efectivo.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Cinemática; Mecanismo de túnel aerodinámico; Accionamiento por cable; Parámetros de Rodrigues; Cinemática de avance; Mecanismo paralelo
• Keywords:Kinematics; Wind tunnel mechanism; Cable-driven; Rodrigues" parameters; Forward kinematics; Parallel mechanism