Resumen

El objetivo del trabajo es estudiar la cinemtica del manipulador. Para ello se ha utilizado un robot articulado con mueca esfrica. Para el estudio del modelo cinemtico se ha elegido el Manipulador Comau NM45. El manipulador contiene seis articulaciones de revolucin. Se ha empleado el enfoque de Piepers para estudiar la cinemtica (inversa) del robot manipulador. Utilizando este enfoque, el problema cinemtico inverso se divide en dos pequeos problemas menos complejos. Esto reduce el tiempo de anlisis de la cinemtica del manipulador. Se ha realizado la cinemtica directa e inversa, y se detallan las soluciones matemticas basadas en los parmetros D-H (DenavitHartenberg). La solucin cinemtica se ha verificado resolviendo el movimiento del manipulador. Se ha observado que el modelo es preciso ya que la trayectoria de movimiento fue seguida suavemente por el manipulador.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Estudio; Cinemática; Manipulador; Robot; Comau NM45; Inversa;
• Keywords:Study; Kinematics; Manipulator; Robot; Comau NM45; Inverse;