Resumen

Este artículo presenta el análisis cinemático de un robot biónico continuo con tres varillas de actuación flexibles. Dado que el movimiento del efector final es accionado por la deformación de las varillas, la estructura del robot es de alta elasticidad y buena conformidad y el análisis cinemático del robot requiere un tratamiento especial. Proponemos un modelo cinemático basado en la geometría con curvatura constante. El análisis consiste en dos mapeos independientes: un mapeo general para la cinemática de todos los robots y un mapeo específico para este tipo de robots. Ambos mapeados se desarrollan para la sección única y para las multisecciones. Con este artículo pretendemos proporcionar una guía para el análisis cinemático de manipuladores similares.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Análisis cinemático; robot biónico continuo; varillas de actuación flexibles; estructura del robot; modelo cinemático; geometría con curvatura constante.
• Keywords:Kinematic analysis; continuum bionic robot; flexible actuation rods; robot structure; kinematic model; geometry with constant curvature