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Kinematic Analysis of a Partially Decoupled 3-DOF Parallel WristAnálisis cinemático de una muñeca paralela 3-DOF parcialmente desacoplada

Resumen

En este artículo se introduce una muñeca paralela esférica única con tres grados de libertad rotacionales (DOFs) parcialmente desacoplados. El mecanismo tiene las ventajas significativas de tener pocas singularidades y una cinemática parcialmente desacoplada simple. Se optimiza una muñeca paralela modificada para tener el espacio de trabajo con la menor interferencia de enlaces. Por último, se estudia detalladamente el movimiento desacoplado para exhibir el rendimiento cinemático del mecanismo.

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DC.Title.spa
 Kinematic Analysis of a Partially Decoupled 3-DOF Parallel Wrist
DC.Title.eng
 Análisis cinemático de una muñeca paralela 3-DOF parcialmente desacoplada
DC.Creator
  Zhang, Fan; Zhu, Yunping; Furukawa, Tomonari; Song, Wanqing
DC.Subject.snpi.spa
DC.Subject.snpi.eng
DC.Subject.spa
  •  Esférica; Muñeca paralela; Grados de libertad; Singularidades; Cinemática; Espacio de trabajo
DC.Subject.eng
  •  Spherical; Parallel wrist; Degrees of freedom; Singularities; Kinematics; Workspace
DC.Description.spa
En este artículo se introduce una muñeca paralela esférica única con tres grados de libertad rotacionales (DOFs) parcialmente desacoplados. El mecanismo tiene las ventajas significativas de tener pocas singularidades y una cinemática parcialmente desacoplada simple. Se optimiza una muñeca paralela modificada para tener el espacio de trabajo con la menor interferencia de enlaces. Por último, se estudia detalladamente el movimiento desacoplado para exhibir el rendimiento cinemático del mecanismo.
DC.Source
 https://www.hindawi.com/journals/jr/about/2015/790414
DC.Identifier.virtualpro
 http://www.revistavirtualpro.com/biblioteca/analisis-cinematico-de-una-muneca-paralela-3-dof-parcialmente-desacoplada-90568
DC.Identifier.issn-isbn
 ISSN:1687-9600
DC.Identifier.citacion
 Revista Virtual Pro, ,
DC.Language
 Inglés
DC.Relation
 
DC.Publisher
Hindawi Publishing Corporation
DC.Contributor
 
DC.Rights
 Derechos de autor:6
DC.Date
 2015
DC.Type
 Artículo
DC.Format
 pdf
DC.Identifier.file
https://downloads.hindawi.com/journals/jr/2015/790414.pdf

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