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En este artículo se introduce una muñeca paralela esférica única con tres grados de libertad rotacionales (DOFs) parcialmente desacoplados. El mecanismo tiene las ventajas significativas de tener pocas singularidades y una cinemática parcialmente desacoplada simple. Se optimiza una muñeca paralela modificada para tener el espacio de trabajo con la menor interferencia de enlaces. Por último, se estudia detalladamente el movimiento desacoplado para exhibir el rendimiento cinemático del mecanismo.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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