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Este artculo presenta un anlisis cinemtico de un controlador de robot 6R de arquitectura abierta, diseado para controlar robots de fabricacin nacional con variaciones estructurales. Por lo general, los estudios cinemticos de robots se suelen introducir para tipos de robots especficos, por lo que resulta difcil aplicar el modelo cinemtico de uno a otro robot. Este estudio incorpora la mayora de las variaciones estructurales de los robots en un modelo, de modo que sea conveniente cambiar de tipo de robot modificando los parmetros del modelo. Combinando un conjunto adecuado de parmetros, se derivan los modelos cinemticos, especialmente la cinemtica inversa. Se demuestra que los modelos cinemticos son adecuados para muchos tipos de robots industriales clsicos, como Puma560, ABB IRB120/1600, KAWASAKI RS003N/RS010N, FANUC M6iB/M10iA, y por lo tanto son aplicables a aquellos con estructuras similares. Se presentan el anlisis y la derivacin de los modelos cinemticos directo e inverso, y se demuestra que los resultados son precisos.
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