Resumen

Se investiga un mecanismo paralelo espacial (SPM) de 2-RU&2-SS. En primer lugar, se analizan el número y las propiedades de los grados de libertad (DOF) del SPM mediante la teoría de tornillos. El mecanismo puede lograr dos movimientos rotacionales y dos movimientos de traslación (2R2T). En segundo lugar, se investigan los análisis de posición. Para el análisis de posición inverso, se puede obtener una expresión explícita a partir de los parámetros de movimiento independientes del mecanismo dado, y el problema de posición directa se resuelve calculando un conjunto de sistemas de ecuaciones no lineales. Luego, se obtiene el espacio de trabajo del mecanismo basado en las fórmulas analíticas del desplazamiento inverso. Finalmente, mediante el establecimiento de la matriz Jacobiana del mecanismo, se obtiene la singularidad del mecanismo, y se estudia el rendimiento de transmisión cinemática del mecanismo utilizando el índice de eficiencia de salida de la salida del mi

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Mecanismo paralelo espacial; Grados de libertad; Análisis de posición; Espacio de trabajo; Matriz jacobiana; Transmisión cinemática
• Keywords:Spatial parallel mechanism; Degrees of freedom; Position analysis; Workspace; Jacobian matrix; Kinematics transmission