Resumen

Se investiga un mecanismo paralelo espacial (SPM) de 2-RU y 2-SS. En primer lugar, se analizan el número y las propiedades de los grados de libertad (DOF) del SPM mediante la teoría de tornillos. Hay dos movimientos de rotación y dos movimientos de traslación (2R2T) del mecanismo que se pueden lograr. En segundo lugar, se investigan los análisis de posición. Para el análisis de posición inverso, la expresión explícita se puede obtener a partir de los parámetros de movimiento independientes del mecanismo dado, y el problema de posición directa se resuelve calculando un conjunto de sistemas de ecuaciones no lineales. Luego se obtiene el espacio de trabajo del mecanismo basado en las fórmulas analíticas del desplazamiento inverso. Finalmente, al establecer la matriz Jacobiana del mecanismo, se obtiene la singularidad del mecanismo, y se estudia el rendimiento de transmisión cinemática del mecanismo utilizando el índice de eficiencia de salida de la salida de extremidad del mecanismo. Este trabajo proporcionará la base teórica para el desarrollo de prototipos y la aplicación del mecanismo.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Mecanismo paralelo espacial; Grados de libertad; Análisis de posición; Espacio de trabajo; Matriz jacobiana; Transmisión cinemática
• Keywords:Spatial parallel mechanism; Degrees of freedom; Position analysis; Workspace; Jacobian matrix; Kinematics transmission