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La premisa del anlisis y la investigacin de la tecnologa robtica es establecer un modelo matemtico adecuado y, a continuacin, resolverlo con la cinemtica. En este estudio, se toma como objeto de investigacin un robot humanoide de doble brazo accionado hidrulicamente de desarrollo propio, y se utilizan el mtodo de parmetros DH (DenavitHartenberg) y la frmula exponencial rotacional (POE) para resolver la cinemtica del robot. Los resultados de los clculos se verifican mediante simulacin. Se analizan las ventajas e inconvenientes de ambos mtodos. Se comparan las diferencias entre ambos mtodos. Se sientan las bases para que otros estudiosos elijan modelos matemticos a la hora de analizar el mecanismo en el futuro.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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