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Comparative Analysis of the Kinematics Solution Based on the DH Method and Screw TheoryAnálisis comparativo de la solución cinemática basada en el método DH y la teoría de tornillos

Resumen

La premisa del anlisis y la investigacin de la tecnologa robtica es establecer un modelo matemtico adecuado y, a continuacin, resolverlo con la cinemtica. En este estudio, se toma como objeto de investigacin un robot humanoide de doble brazo accionado hidrulicamente de desarrollo propio, y se utilizan el mtodo de parmetros DH (DenavitHartenberg) y la frmula exponencial rotacional (POE) para resolver la cinemtica del robot. Los resultados de los clculos se verifican mediante simulacin. Se analizan las ventajas e inconvenientes de ambos mtodos. Se comparan las diferencias entre ambos mtodos. Se sientan las bases para que otros estudiosos elijan modelos matemticos a la hora de analizar el mecanismo en el futuro.

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DC.Title.spa
 Comparative Analysis of the Kinematics Solution Based on the DH Method and Screw Theory
DC.Title.eng
 Análisis comparativo de la solución cinemática basada en el método DH y la teoría de tornillos
DC.Creator
 Li, Yong-Bin; Li, Tie-Jun; Zhu, Hui-Fang; Yang, Dong; Chen, Ya-Jun; Zhang, Wen-Ming; Liu, Jian-Ming; Zhang, Tian
DC.Subject.snpi.spa
DC.Subject.snpi.eng
DC.Subject.spa
  •  Tecnología robótica; Modelo matemático; Cinemática; Robot humanoide; Método de los parámetros DH; Fórmula exponencial rotacional
DC.Subject.eng
  •  Robot technology; Mathematical model; Kinematics; Humanoid robot; DH parameter method; Rotational exponential formula
DC.Description.spa
La premisa del anlisis y la investigacin de la tecnologa robtica es establecer un modelo matemtico adecuado y, a continuacin, resolverlo con la cinemtica. En este estudio, se toma como objeto de investigacin un robot humanoide de doble brazo accionado hidrulicamente de desarrollo propio, y se utilizan el mtodo de parmetros DH (DenavitHartenberg) y la frmula exponencial rotacional (POE) para resolver la cinemtica del robot. Los resultados de los clculos se verifican mediante simulacin. Se analizan las ventajas e inconvenientes de ambos mtodos. Se comparan las diferencias entre ambos mtodos. Se sientan las bases para que otros estudiosos elijan modelos matemticos a la hora de analizar el mecanismo en el futuro.
DC.Source
 https://www.hindawi.com/journals/mpe/2021/6694621
DC.Identifier.virtualpro
 http://www.revistavirtualpro.com/biblioteca/analisis-comparativo-de-la-solucion-cinematica-basada-en-el-metodo-dh-y-la-teoria-de-tornillos-88265
DC.Identifier.issn-isbn
 ISSN:1024-123X
DC.Identifier.citacion
 Revista Virtual Pro, ,
DC.Language
 Inglés
DC.Relation
 
DC.Publisher
Hindawi
DC.Contributor
 
DC.Rights
 Derechos de autor:6
DC.Date
 2021
DC.Type
 Artículos
DC.Format
 pdf
DC.Identifier.file
https://downloads.hindawi.com/journals/mpe/2021/6694621.pdf

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