Resumen

Se investiga el problema del consenso en sistemas multiagente heterogéneos compuestos por agentes de primer y segundo orden. Se propone un protocolo de consenso lineal. Basándose en el método del dominio de la frecuencia, se obtienen las condiciones suficientes para alcanzar el consenso. Si la topología de comunicación contiene un árbol de expansión y se cumplen algunas condiciones sobre las ganancias de control, se puede alcanzar el consenso. A continuación, se propone un protocolo de consenso lineal con retardo temporal. En este caso, el consenso sólo depende de la fuerza de acoplamiento del sistema y del retardo de entrada de cada agente, pero es independiente del retardo de comunicación. Por último, se presentan simulaciones numéricas para ilustrar la eficacia del resultado teórico.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:protocolo de consenso lineal, consenso, retardo temporal de la entrada del agente, método del dominio de la frecuencia, sistemas multiagente heterogéneos, retardo de la comunicación, topología de la comunicación, problema del consenso, ganancias de control, simulaciones numéricas
• Keywords:linear consensus protocol, consensus, agent input time delay, frequency domain method, heterogeneous multiagent systems, communication delay, communication topology, consensus problem, control gains, numerical simulations