Resumen

Este trabajo consiste en analizar y controlar la marcha del caminante bipedo tipo brújula para estabilizar su paso dinámico pasivo. La marcha dinámica del caminante de brújula se modela mediante un sistema no lineal híbrido impulsivo. Esta naturaleza híbrida impulsiva se considera muy compleja ya que puede generar fenómenos no deseados como el caos y las bifurcaciones. Mostramos primero mediante diagramas de bifurcación y variando el ángulo de inclinación de la superficie de marcha y también la longitud del segmento de pierna inferior que la marcha dinámica pasiva exhibe bifurcaciones sucesivas de duplicación de periodo que conducen al caos. Además, con el fin de controlar el caos y así obtener un comportamiento de marcha periódica, proponemos dos enfoques de control basados en el seguimiento de una trayectoria deseada. El primer método consiste en seguir la marcha dinámica pasiva de un periodo generada por el modelo de brújula en sí mismo. El

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Analizando; Controlando; Caminata dinámica; Caos; Bifurcaciones; Métodos de control
• Keywords:Analyzing; Controlling; Dynamic walking; Chaos; Bifurcations; Control methods