Resumen

La dinámica y la estabilidad de un robot bípedo pasivo dependen en gran medida de la distribución de masas, la longitud de las patas y el ángulo de inclinación. El segundo método de Lyapunov es difícil de utilizar en sistemas multicuerpo altamente no lineales, debido a la falta de métodos constructivos para derivar la función de Lyapunov. La ecuación dinámica se establece por el método de Kane, la relación entre la masa, la longitud de la pierna, el ángulo de inclinación, y la estabilidad del robot bípedo pasivo por el mayor exponente de Lyapunov. Y los exponentes de Lyapunov de los sistemas dinámicos continuos se estiman por métodos numéricos, que son simples y fáciles de aplicar al análisis de simulación de la estabilidad del sistema, proporcionan la base de diseño para el prototipo de robot bípedo pasivo, y mejoran la eficiencia del diseño.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:robot bípedo pasivo, prototipo de robot bípedo pasivo, análisis de simulación de estabilidad de sistemas, sistemas dinámicos continuos, mayor exponente de lyapunov, sistemas multicuerpo no lineales, ángulo, inclinación, estabilidad, método de kane
• Keywords:passive bipedal robot, passive bipedal robot prototype, system stability simulation analysis, continuous dynamical systems, largest lyapunov exponent, nonlinear multibody systems, angle, inclination, stability, kane method