Resumen

Este artículo presenta el análisis de estabilidad robusta basado en LMI para sistemas de interfaz háptica con retroalimentación de fuerza y con retraso incierto. Se introduce un observador de estado de orden completo para estimar los estados del dispositivo háptico y así obtener directamente la fuerza de retroalimentación, lo que amplía el rango de estabilidad de los parámetros del entorno del sistema en comparación con el sistema sin observador. Utilizando la idea de partición de retraso y el vector de estado aumentado, se construye el funcional de Lyapunov-Krasovskii, y luego se presenta el nuevo criterio de estabilidad basado en LMI en el artículo. Con este nuevo criterio de estabilidad, también se pueden obtener directamente las ganancias del observador. Por último, se utiliza un ejemplo concreto para demostrar la efectividad y la menor conservaduría de este nuevo enfoque.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Papel; Análisis de estabilidad robusta; LMI; Sistemas de interfaz háptica de retroalimentación de fuerza; Retardo incierto; Observador de estado de orden completo
• Keywords:Paper; Robust stability analysis; LMI; Force feedback haptic interface systems; Uncertain delay; Full-order state observer