Resumen

En este artículo se discute el análisis de fuerza de un robot de apoyo pélvico para caminar con conformidad articular. Durante el entrenamiento de la marcha, los movimientos pélvicos de los pacientes hemipléjicos pueden ser excesivamente grandes o estar fuera de control; sin embargo, no es probable que la restricción de los movimientos pélvicos facilite el éxito de la rehabilitación. Se propone un entrenador de equilibrio pélvico asistido por robot (RAPBT, por sus siglas en inglés) para ayudar a los pacientes a controlar el rango de movimiento mediante un campo de fuerza, y el análisis de fuerzas es necesario para el control de las articulaciones flexibles. Así, se desarrollan un modelo cinemático y un modelo estático para derivar la Jacobiana y la relación entre las fuerzas de interacción y los movimientos pélvicos, respectivamente. Dado que la articulación flexible se realiza mediante un muelle no torsional, se derivan un método jacobiano (lineal) convencional y un método lineal a trozos para relacionar las fuerzas de interacción con los movimientos de la pelvis. Se realizan tres experimentos preliminares para evaluar la eficacia de los métodos propuestos y la viabilidad de la RAPBT. Los resultados de los experimentos indican que el método lineal a trozos es eficaz para calcular las fuerzas de interacción. La marcha con ortesis pélvica se asemeja mucho a la marcha libre sobre el suelo y disminuye en parte la amplitud de movimiento a través del campo de fuerzas. Los resultados de esta investigación demuestran que la ortesis pélvica con conformidad articular puede proporcionar intervenciones eficaces.

• Materias:Señales orofaciales Clasificación del cáncer Terapia de exposición Resonancias magnéticas Medicina de precisión
• Subjects:Orofacial signals Cancer classification Exposure therapy Magnetic resonance imaging Precision medicine
• Palabras claves:fuerzas de interacción, conformidad articular, campo de fuerzas, método lineal, ortesis pélvica, movimientos pélvicos, marcha libre sobre el suelo, entrenador de equilibrio pélvico, RAPBT, control
• Keywords:interaction forces, joint compliance, force field, linear method, pelvic brace, pelvic motions, free overground walking, pelvic balance trainer, RAPBT, control