Resumen

Se introduce un concepto que permite la automatización cognitiva de los procesos de ensamblaje robótico. Se diseñó una celda de ensamblaje compuesta por dos robots para verificar el concepto. Con el fin de validar, se ensambla un grupo de piezas definido por el cliente que consiste en ladrillos Hubelino. Uno de los aspectos clave de este proceso es la verificación del grupo de ensamblaje. Por lo tanto, se diseñó un componente de software que utiliza el Microsoft Kinect para percibir datos de profundidad y color en el área de ensamblaje. Esta información se utiliza para determinar el estado actual del grupo de ensamblaje y se compara con un modelo CAD con fines de validación. Para resolver eficientemente situaciones erróneas, los resultados son accesibles de forma interactiva para un experto humano. Las implicaciones para una aplicación industrial se demuestran transfiriendo los conceptos desarrollados a un escenario de ensamblaje para sistemas de armarios de interruptores.

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Concepto; Procesos de montaje robotizados; Célula de montaje; Validación; Componente de software; Microsoft Kinect
• Keywords:Concept; Robotic assembly processes; Assembly cell; Validation; Software component; Microsoft Kinect