Resumen

El objetivo de este artículo es analizar la capacidad de carga de los manipuladores espaciales redundantes de flotación libre (FFSM) en tareas de seguimiento de trayectorias. En combinación con el análisis de los factores influyentes en el proceso de transporte de carga, la evaluación de la capacidad máxima de transporte de carga (MLCC) se describe como un problema de programación no lineal con múltiples restricciones. Se presenta un algoritmo eficiente basado en la búsqueda lineal repetida dentro de una región factible discontinua para determinar la MLCC para una trayectoria dada del efector final y la correspondiente trayectoria conjunta. A continuación, teniendo en cuenta la influencia del MLCC causada por diferentes configuraciones iniciales para el punto de partida de una trayectoria dada, se propone un tipo de método de planificación de la configuración inicial de la carga útil máxima mediante el algoritmo PSO. Se realizan simulaciones para una tarea particular de seguimiento de trayectoria del manipulador espacial 7-DOF, de la que MLCC se evalúa cuantitativamente. Mediante una investigación en profundidad de los resultados de la simulación, se analiza la brecha significativa entre los valores de MLCC cuando se utilizan diferentes configuraciones iniciales, y se ilustra la discontinuidad de la capacidad de carga admisible. El método analítico propuesto puede tomarse como base teórica del análisis de viabilidad, la optimización de trayectorias y el control óptimo de la tarea de seguimiento de trayectorias en operaciones de transporte de carga en órbita.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:mlcc, diferentes configuraciones iniciales, capacidad, trayectoria, método de planificación de la configuración inicial, manipulador espacial dof, región factible discontinua, problema de programación no lineal, tarea de seguimiento de trayectoria, carga
• Keywords:mlcc, different initial configurations, capacity, trajectory, initial configuration planning method, dof space manipulator, discontinuous feasible region, nonlinear programming problem, trajectory tracking task, load